Il nome deriva dal viaggiatore veneziano. Nel 1984, Mercedes affida al carrozziere Westfalia, con sede a Rheda-Wiedenbrück, l'allestimento del primo Marco Polo su base T1, distribuito successivamente dalla rete del marchio insieme al James Cook. La seconda generazione, nel 1996, passa sulla piattaforma Vito e adotta un tetto a scomparsa che mantiene il veicolo sotto i due metri. Segue la generazione Viano nel 2003, con tetto elettrico, poi la piattaforma W447 nel 2015.
La gamma attuale si articola su tre livelli: l'ACTIVITY, derivato dal Vito Tourer, con panca posteriore a tre posti convertibile e tetto sollevabile, senza blocco cucina; l'HORIZON, costruito sulla Classe V; infine il Marco Polo completo, dotato di cucina integrata. L'ACTIVITY resta quindi un van familiare per l'uso quotidiano, che si adatta al garage sotterraneo, trasporta i bambini durante la settimana e apre due livelli di riposo nel weekend, senza i vincoli di un camper.