Le nom vient du voyageur vénitien. En 1984, Mercedes confie au carrossier Westfalia, établi à Rheda-Wiedenbrück, l'aménagement d'un premier Marco Polo sur base T1, diffusé ensuite par le réseau de la marque aux côtés du James Cook. La deuxième génération, en 1996, passe sur la plateforme Vito et adopte un toit escamotable qui maintient le véhicule sous deux mètres. Suivent la génération Viano en 2003, à toit électrique, puis la plateforme W447 en 2015.
La gamme actuelle se lit en trois niveaux : l'ACTIVITY, dérivé du Vito Tourer, avec banquette arrière trois places convertible et toit relevable, sans bloc cuisine ; l'HORIZON, bâti sur la Classe V ; enfin le Marco Polo complet, doté d'une cuisine intégrée. L'ACTIVITY reste donc un van familial de tous les jours, qui accepte le garage souterrain, transporte les enfants la semaine et ouvre deux niveaux de couchage le week-end, sans les contraintes d'un camping-car.