Der Name stammt vom venezianischen Reisenden. 1984 beauftragte Mercedes den Karosseriebauer Westfalia, ansässig in Rheda-Wiedenbrück, mit dem Innenausbau eines ersten Marco Polo auf T1-Basis, der anschliessend über das Markennetz neben dem James Cook vertrieben wurde. Die zweite Generation, 1996, wechselte auf die Vito-Plattform und übernahm ein Klappdach, das das Fahrzeug unter zwei Metern hält. Es folgten die Viano-Generation 2003, mit elektrischem Dach, und dann die Plattform W447 im Jahr 2015.
Die aktuelle Palette gliedert sich in drei Stufen: das ACTIVITY, abgeleitet vom Vito Tourer, mit dreisitziger, umbaubarer Rückbank und aufstellbarem Dach, ohne Küchenblock; das HORIZON, aufgebaut auf der V-Klasse; schliesslich der vollständige Marco Polo, ausgestattet mit integrierter Küche. Das ACTIVITY bleibt somit ein alltagstauglicher Familienvan, der ins Tiefgaragenparkhaus passt, die Kinder unter der Woche transportiert und am Wochenende zwei Schlafebenen öffnet, ohne die Einschränkungen eines Wohnmobils.